abb机器人急停接线(abb机器人怎么建立外部tcp)

ABB机器人如何设置外部TCP？通常，工具安装在机械手法兰上，而工件则安装在体外。刀具坐标也是相对于tool0导出的坐标，而工件坐标相对于wobj0导出。如果要设置外部TCP，则相反。即，工具必须安装在机械手的外部，并且工件必须安装在机械手的法兰上。

接下来，我将详细说明设置方法。

首先，创建刀具坐标系，Tooldata_2和工件坐标系Workobject_2。具体方法在此不再赘述。刀具使用4点法，而工件使用3点法。

接下来，创建另一个工具坐标系tool_wobj1。 ABB机器人正在创建工具。有选择。机械手夹持工件。选择false。我有一个可选的机器人，该机器人创建一个雕刻工作坐标系wobj_tool1并握住一个工具。我们选择ture。设置如下图所示。

接下来，将最初创建的刀具坐标分配给工件，并将工件坐标分配给刀具。如下图所示：

我以这种方式创建了一个外部TCP。