电机控制常用算法综述（2）

步进电机控制算法

步进电机控制通常采用双向驱动电流，其电机步进是通过依次切换绕组来实现的。通常，这种步进电机有三种驱动顺序：

1.单相全步进驱动：

在此模式下，其绕组按以下顺序通电：AB/CD/BA/DC (BA表示绕组AB的通电方向相反)。这个序列被称为单相全步进模式，或波驱动模式。任何时候只有一个相通电。

2.双相全步进驱动：

在这种模式下，两相一起通电，所以转子总是在两极之间。这种模式称为两相全步进，是两极电机的正常驱动顺序，可以输出最大转矩。

3半步模式：

这种模式结合了单相步进和两相步进上电：单相上电，然后双相上电，然后单相上电……，所以电机以半步增量运行。这种模式叫半步模式，电机每次励磁的有效步角减半，输出转矩也低。

以上三种模式都可以用于反转(逆时针)，但如果顺序颠倒就不行。通常，步进电机有多个磁极来减小步进角度，但绕组数量和驱动顺序是恒定的。

通用DC电机控制算法

通用电机的速度控制，尤其是具有两个回路的电机：

1.相角控制

2.脉宽调制斩波控制

相角控制

相角控制是一般电机速度控制最简单的方法。速度由三端双向可控硅开关元件的弧角变化来控制。相角控制是一种非常经济的解决方案，但是效率不是太高，容易造成电磁干扰(EMI)。

上图是相角控制的机理，是TRIAC速度控制的典型应用。三端双向可控硅开关门脉冲的周期性相移可以产生有效的电压，从而导致不同的电机速度。过零检测电路用于建立定时基准，以延迟栅极脉冲。

脉宽调制斩波控制

对于一般的电机速度控制，脉宽调制控制是一种更先进的解决方案。在这种解决方案中，电源MOFSET或IGBT接通高频整流交流线路电压，然后为电机产生时变电压。开关频率范围一般为10-20 KHz，以消除噪声。这种通用的电机控制方法可以获得更好的电流控制和更好的电磁干扰性能，因此具有更高的效率。