伺服电机编码器几根线(伺服电机怎么控制_伺服电机的控制方式)

伺服电动机控制方法_伺服电动机控制方法

如果您对电动机的速度和位置没有要求，请输出恒定转矩并使用转矩模式。

如果您对位置和速度有特定的精度要求，但对实时扭矩不太在意，则建议使用速度或位置模式。如果上位控制器具有更好的闭环控制，则速度控制效果会更好。如果您自己的要求不是很高，或者基本没有实时要求，那么位置控制方法对上级控制器的要求就不会很高。

就伺服驱动器的响应速度而言，转矩模式的计算量最少，驱动器对控制信号的响应速度最快。位置模式具有最多的计算量，并且驱动的响应速度最慢。在控制信号上。

如果对运动动态性能的要求较高，则需要实时调整电动机。如果控制器本身的计算速度很慢（例如PLC或低成本运动控制器），请使用位置控制。如果控制器的计算速度相对较快，则可以使用速度模式将位置环从驱动器移至控制器，从而减少了驱动器的工作量并提高了效率。如果您有更好的高级控制器，也可以使用它。从要控制的扭矩模式驱动器上卸下速度环。通常只有高端专用控制器才可以做到这一点。

有一种比较直观的方法来比较驱动器控制质量，通常称为响应带宽。在转矩控制或速度控制期间，方波信号通过脉冲发生器传输，从而使电动机连续地向前和向后旋转，并且频率连续增加。示波器显示扫频信号。当顶点达到70.7％时，最大值表示失去步长。在这一点上，频率可以显示出良好或不良的控制。通常，电流环路可以达到1000HZ或更高，而速度环路只能达到数十Hz。

1转矩控制：转矩控制方法是通过输入外部模拟量或直接地址分配来设置电动机轴的外部输出转矩。特定的性能，例如10V对应于5Nm。当外部仿真电源设置为5V时，电机轴输出为2.5Nm。当电动机轴负载小于2.5Nm时，电动机正向旋转；而当外部负荷为2.5Nm时，电动机则不旋转。当它旋转并且外部负载大于2.5Nm时，电动机反转（通常在重力负载下）。可以通过即时更改模拟设置或通过通讯更改该地址的值来获得设置转矩。

此应用程序主要用于对材料强度有严格要求的绕线和退绕设备，例如钢丝提升设备或光纤设备。扭矩设置应根据更改随时更改。为了检查材料，绕线半径不会随绕线半径的变化而改变力。

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2位置控制：在位置控制模式下，旋转速度通常由从外部输入的脉冲频率决定，旋转角度由脉冲数决定。一些伺服器可以直接控制速度和位移。沟通。定位模式通常用于定位设备，因为它可以非常严格地控制速度和位置。

CNC机床，印刷机等应用程序

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3速度模式：旋转速度可以通过模拟输入或脉冲频率进行控制。速度模式通过外环PID控制提供给上位控制单元，但是位置信号会反馈到上位位置以进行计算，包括电动机的位置信号或直接负载。位置模式还支持直接负载外环检测位置信号。此时，位于电动机轴末端的编码器仅检测电动机速度，并且位置信号由检测设备直接在最终负载的末端提供。减少中间传输过程错误的好处提高了整个系统的定位精度。

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4谈论3个循环。伺服电机通常由3个回路控制。所谓的三环是一个三闭环的负反馈PID调节系统。最里面的PID回路是电流回路，它完全在伺服驱动器内部完成。霍尔设备感测到驱动器各相到电动机的输出电流，并将负反馈应用于电流设置。 PID调节，输出电流设置得尽可能接近，电流环路是为了控制电动机转矩，因此驱动器在转矩模式下具有最小的计算量和最快的动态响应。

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第二个循环是速度循环。负反馈PID调节是通过来自电机编码器的感应信号完成的。回路的PID输出是当前回路的设置，因此速度回路控制包括速度。回路和电流回路，即所有模式都必须使用电流回路。电流回路是控制的基础。在控制速度和位置的同时，系统实际上控制电流（转矩）以实现该控制。速度和位置

第三个回路是最外面的回路，即位置回路，可以根据实际情况在驱动器和电机编码器之间，外部控制器和电机编码器之间或最终负载之间建立位置回路。由于位置控制回路的内部输出是速度回路的设置，因此系统已在位置控制模式下执行了所有三个回路计算，这时系统具有最多的计算量和最慢的动态响应速度。