直流伺服电机(伺服电机三环控制工作原理及影响控制的因素)

伺服电机三环控制的工作原理和影响控制的因素

三环控制的工作原理

电流回路，该回路完全在伺服驱动器内部完成。霍尔设备感测到驱动器到电机的每相输出电流，并将负反馈反馈到电流设置以进行PID调节。电流环路用于控制电动机转矩，以使输出电流尽可能接近设定电流，因此在转矩模式下，驱动器具有最小的计算量和最快的动态响应。

速度环通过伺服电机编码器的检测信号执行负反馈PID调节，并且该环的PID输出是直流环的设置，因此速度环控制包括速度趋肤环和电流。换句话说，所有模式都必须使用电流环路。电流回路是控制的基础。在控制速度和位置的同时，系统实际上控制电流（转矩）以实现该速度和位置控制。

根据实际情况，可以在驱动器和伺服电机编码器之间，或者在外部控制器和电机编码器或最终负载之间建立最外层的回路，即位置回路。由于位置控制回路的内部输出是速度回路的设置，因此系统已在位置控制模式下执行了所有三个回路计算，这时系统具有最多的计算量和最慢的动态响应速度。

影响控制的因素

由于速度环主要执行PI（比例和积分）并且比率为增益，因此必须相应地调整速度增益和速度积分时间常数，以实现所需的效果。

位置环主要用于P（比例）调整。为此，您只需要设置位置环的比例增益即可。如果需要在位置模式下调节位置环，最好先调节速度环。没有用于调整位置环和速度环参数的固定值。它应基于机械变速器的连接方式。外部负载，负载的运动方式，负载惯性和电动机本身的速度，加速度要求以及转子惯性和输出惯性由许多条件决定。一种简单的调整方法是调整增益。积分时间常数和积分时间常数基于外部载荷，在基于外部载荷的一般经验范围内。

MES-100控制方法

MES-100运动控制平台由电机和装载系统，电机驱动器调试系统以及数据采集和电源系统组成。建立从电动机到驱动器的完整硬件和软件实验环境，提供完全开放的软件和硬件接口，电动机识别，转子锁定，电动机效率测试，电动机参数确定，以及可用于电动机的丰富的可扩展性培训经验。提供。 TN曲线测试，电机运动控制，编码器矢量转矩，无感矢量速度分析等测试，测试结果如下。