伺服控制系统(伺服的控制模式)
伺服控制项包括闭环控制，半闭环控制，开环控制，速度环，电流环和位置环。许多朋友认为他们听不懂。今天，我将给您详细的答案。伺服控制方式如何？如何系统地掌握这项工作？
控制系统的控制类型
回路控制：没有传感装置，或者机床的位移没有反馈到控制器。就位置控制而言，命令信号主要是脉冲
半闭环控制：在伺服电机上安装一个传感装置，并将机床的位移间接反馈给控制器，而与机床的错误无关。
完全闭环控制：传感装置安装在机床主体中，机床的位移直接反馈到控制器。在后一种情况下，就位置控制而言，命令信号主要是模拟电压。
控制模式种类
伺服放大器三种控制方式
1转矩控制：通过外部模拟输入或直接地址分配来设置电动机轴的外部输出转矩，主要在需要严格的转矩控制时使用。 ——电流回路控制
2速度控制：通过模拟输入或脉冲频率控制转速。 ——速度环控制
3位置控制：这是伺服中最常用的控制方法。位置控制模式通常用于通过从外部输入的脉冲的频率来确定转速，并且由于旋转角度是通过脉冲数来确定的，因此通常用于定位设备中。
控制理论概念
位置控制模式
位置控制的区别：
1.半闭环控制Ⅰ“电机轴端检测”
2.半闭环控制Ⅱ“减速器末端检测”
3.全闭环控制“机械位置检测”
使用交流伺服电机进行位置控制通常意味着集成在伺服电机轴上的位置检测器（编码器，角度检测器等）会获得反馈信号。当与位置指令量匹配时，控制停止电动机轴并实现SERVO LOCK功能。
适用于位置控制
交流伺服电机用于位置控制，根据应用可大致分为两类。
位置环的作用
位置指令通常以脉冲列的形式输入，脉冲总数为定位量，定位速度为每单位时间（秒）的脉冲量。 （PPS：推送/秒）
当输入脉冲量与反馈脉冲量匹配时，定位完成。
在位置控制部分，通过增加输入脉冲并减去反馈脉冲来得到一个计数器。 （也称为偏差计数器）
位置控制：工业计算机和上位控制器发送位置指令信号（脉冲+方向），并将它们作为脉冲序列发送。用伺服电子齿轮进行分频后，偏差可逆计数器与反馈脉冲信号进行比较以形成偏差信号。反馈脉冲是光电编码器检测到的电机实际产生的脉冲数。在将频率增加4倍后，位置偏差信号由复合前馈控制器在位置环中进行调节，以形成速度指令信号。比较速度指令信号和速度反馈信号后，通过速度环比例积分控制器调整偏差信号。电流生成指令信号通过在电流环中进行矢量转换后，通过SPWM输出转矩电流，从而控制AC伺服的运行。位置控制精度由光电编码器每转产生的脉冲数控制。易于掌握，有绝对值和增量值两种类型，平均寿命长且分辨率高，但是断电后无需维护。
速度控制模式
