伺服电机怎么控制（伺服电机要怎么调试？有哪些注意事项 ？）

伺服电机可以非常精确地控制速度和位置精度，并且可以通过将电压信号转换为转矩和速度来驱动控制对象。伺服电机的转子速度由输入信号控制，并且可以快速响应。它用作自动控制系统的过渡部分，具有机电时间常数小，线性度高和启动电压高的特点。

电信号被转换为角位移或角速度输出到电机轴。。

伺服电机的调试方法和注意事项①如何调试伺服电机1、初始化参数在连接之前先初始化参数。在控制卡上：选择控制方法，将PID参数重置为0，在控制卡加电时关闭默认激活信号，保存此状态，以使控制卡处于此状态。卡重新上电。在伺服电动机中：控制方法设置，外部控制许可设置，编码器信号输出齿轮比设置，控制信号与电动机速度之间的共享关系。

通常，伺服操作的最大计划速度对应于9V的控制电压。

1、接线关闭控制卡的电源，并在控制卡和伺服器之间连接信号线。需要连接以下线路：控制卡的模拟输出线，伺服输出的使能信号线和编码器信号线。检查接线是否有问题后，打开伺服电机和控制卡（和PC）的电源。这时，电动机不应移动，并且很容易在外力作用下滚动，因此，如果不行，请检查使能信号的设置和接线。用外力使电机转动，检查控制卡是否可以正确检测到电机方向的变化，或者检查编码器信号的接线和设置。

2、试方向对于闭环控制系统，如果响应信号的方向不正确，则结果应该是致命的。通过控制卡打开伺服启用信号。这就是伺服器应在低速下滚动。这就是传说中的“零漂移”。通常，有一些指令或参数可以抑制控制卡上的零漂移。

使用此命令或参数来查看是否可以使用此命令（参数）控制电动机的速度和方向。如果无法控制，请检查模拟接线的参数设置和控制方法。如果给出正数，则电动机正转并且编码器计数增加。给定一个负数，电动机将反向旋转，并且编码器计数减少。

如果电动机有负载并且冲程受到限制，请不要使用此方法。请勿对测试施加太多电压。我们建议低于1V。如果方向不通用，则可以通过修改控制卡或电机的参数来使其通用。

3、抑制零漂在闭环控制过程中，零漂移的存在对控制效果有特定的影响，因此最好将其抑制。使用控制卡或伺服参数来抑制零漂移，并小心地将电动机速度调整为接近零。由于零漂移本身具有一定的随机性，因此电动机速度不必为零。

4、建立闭环操控使用控制卡再次扩展伺服启用信号，并在控制卡上分配较小的份额增益。大小可以根据感觉来决定。如果不确定，请输入。控制卡。允许的最小值。打开控制卡和伺服的激活信号这时，电动机现在可以根据运动指令大致运行。

5、调整闭环参数微调控制参数，以使电动机可以按照控制卡的指示进行运动，这是必须做的。这部分工作非常有经验，因此您可以在此处忽略它。②伺服电机注意事项1.伺服电机油和水管理答：伺服电机可以在有水或油滴侵袭的地方使用，但它并不完全防水或防油。因此，请勿在有水或油进入的环境中安装或使用伺服电机。

B：当伺服电机连接到减速器时，使用伺服电机时，需要加油封以防止减速器中的油进入伺服电机。C：请勿将伺服电机电缆浸入油或水中。

6.伺服电机电缆→应力消除答：请确保电缆不会由于外部弯曲力或自身重量而承受瞬时或线性负载，尤其是在电缆出口或连接处。B：当伺服电动机在移动时，电缆（即安装电动机的电缆）必须牢固地固定在固定部分（相对于电动机），并且必须使用附加的电缆固定器。它用于延长电缆以最大程度地减小弯曲应力。C：电缆的弯头半径应尽可能大。

7.伺服电机的轴端允许载荷答：请确保在安装和操作期间添加到伺服电机轴上的径向和轴向载荷都控制在每种类型的指定值之内。B：安装刚性联轴器时要特别小心。特别是过大的弯曲载荷会导致轴端和轴承损坏或磨损。C：最好使用挠性联轴器，以使径向载荷低于允许值，并且它是专为具有高机械强度的伺服电动机而设计的。

D：有关轴的允许载荷，请参阅“允许的轴载荷表（操作手册）”。

8.注意伺服电机设备答：在伺服电机的轴端安装/拆卸联轴器部件时，请勿用锤子直接敲击轴端。 （锤子直接击中轴端，伺服电机轴另一端的编码器损坏）B：尽一切努力确保轴的端部在最佳状态下对齐（如果不够，可能会发生振动或轴承损坏）。直流伺服电机可应用于火花机，机械手，精密机械等。

它可以配备2500P/R高分辨率标准编码器和转速表，还可以配备齿轮箱，从而使机械设备能够提供可靠的精度和高扭矩。具有良好的速度调节，单位重量和最高的单位体积输出功率，它比通讯电机大，比步进电机大得多。多级结构的扭矩波动小。